Это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели




НазваниеЭто совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели
страница7/8
Дата публикации10.08.2013
Размер0.65 Mb.
ТипДокументы
zadocs.ru > Математика > Документы
1   2   3   4   5   6   7   8

Требуется, чтобы и в плоскости (U, V) область устойчивости находилась слева от кривой D-разбиения, если двигаться от – к + . Левая сторона кривой штрихуется.




Рис. 5.21. Плоскость корней

Рис. 5.22. Кривые D-разбиения со штриховкой


Рассмотрим в качестве примера кривую, изображенную на рисунке 5.22. На этой кривой показано, как надо наносить штриховку. Область устойчивости ограничена кривой со штриховкой внутрь.

Параметр λ по физическому смыслу есть величина действительная, поэтому для расчетов используется только отрезок действительной оси, охваченной кривыми со штриховкой внутрь: от точки 1 до точки 2 на рис. 5.22.
6. Качество регулирования

Помимо требования быть устойчивой, к системе автоматического регулирования предъявляется требование по качеству регулирования.

Качество переходного процесса определяется совокупностью показателей, характеризующих приближение реального процесса к желаемому. О показателях судят, измеряя ряд величин в переходном процессе при единичном ступенчатом воздействии.

Показатели качества в переходном режиме подразделяют на прямые и косвенные. Прямые получают непосредственно по переходной функции. Косвенные рассчитывают.
6.1. Прямые показатели качества

Основной характеристикой качества САР является точность, которая оценивается ошибкой регулирования

.

Ошибка регулирования зависит от управляющего и возмущающего воздействий, а так же от характеристик САР. Обратимся к схеме на рис. 6.1. (W1(p), W2(p) передаточные функции регулятора и объекта регулирования соответственно).



Рис. 6.1. Замкнутая система автоматического регулирования

Рассмотрим оценку точности в переходном процессе. Введем условие единичного ступенчатого воздействия, u(t) = 1(t). Тогда переходной функцией будет h(t). Ошибка получает вид .

Формула показывает, что ошибка отличается от переходной функции на постоянную величину. (При импульсном воздействии ошибка регулирования будет отличаться от таковой при единичном ступенчатом воздействии).

С течением времени h(t) стремится к установившемуся значению h(), а ошибка регулирования – к некоторому постоянному значению .

Это значение ошибки называют статической ошибкой. Статическая ошибка есть рассогласование между установившемся значением регулируемой величины и ее заданным значением: .

Смысл статической ошибки заключается в следующем. Система исполняет регулирующую команду не до конца: когда достигается установившееся состояние, остается некоторое остаточное отклонение регулируемого параметра от заданного значения. Остаточное отклонение зависит от конструктивных особенностей САР и от величины управляющего воздействия.

Разность называют динамической ошибкой.

Систему автоматического регулирования с остаточной ошибкой в установившемся режиме называют статической системой.

Систему автоматического регулирования, которая исполняет регулирующую команду точно, называют астатической. В астатической системе регулируемый параметр по достижении равновесия принимает точно заданное значение.
Быстродействие. Оценивается временем регулирования tp, рис. 6.2. Это промежуток времени, по истечении которого отклонение выходной величины от установившегося значения h() не превышает некоторой заранее заданной величины Δ. Последняя носит название «порог нечувствительности». Обычно назначают Δ в пределах (0,01 … 0,05) h().



Рис. 6.2. Переходная функция

Наряду с tp для колебательных процессов используют две другие оценки быстродействия. Одна из них – время tн от начала процесса до первого пересечения кривой h (t) с прямой h = у(), рис. 6.2. Время tн называют временем нарастания переходного процесса. Другая – время tм достижения первого максимума, рис. 6.2.

Перерегулирование. Это максимальное отклонение регулируемой величины от установившегося значения h(∞). Определяется в процентах: (6.4)

hmax – максимальное значение переходной функции h(t) в момент времени tм, рис. 6.2.

Чем больше , тем более система склонна к колебаниям.

Число колебаний регулируемого параметра h(t) за время регулирования tp. Период колебаний определяется как 2/ω. Число колебаний рассчитывается как отношение времени регулирования к периоду колебаний: . (6.5)

Числом колебаний характеризуют такое свойство системы, как колебательность. Колебательность системы больше, если больше число колебаний регулируемого параметра. И наоборот.

Специфические особенности системы регулирования могут потребовать дополнительные оценки качества. Например, точность воспроизведения входного сигнала, величина ошибки от возмущения и др.

6.2. Косвенные показатели качества

Косвенные показатели качества.

При расчетах САР прямые показатели качества оцениваются с помощью косвенных показателей, которые делятся на алгебраические, частотные и интегральные показатели.

1. Алгебраические показатели качества позволяют судить о качестве переходного процесса по коэффициентам или корням характеристического уравнения.

Рассмотрим корневые показатели качества, связанные с распределением левых корней на комплексной плоскости (рис. 4). Здесь используют степень устойчивости и колебательности.



а) ^ Степенью устойчивости  называется расстояние от мнимой оси до ближайшего левого корня. Степень устойчивости характеризует быстродействие системы. Это связано с тем, что быстрота затухания переходного процесса в значительной мере определяется вещественной частью корня, наиболее близко расположенного к мнимой оси. При этом справедлива оценка для времени регулирования tp  ( 3  5)  .

1) Если ближайшим к мнимой оси является вещественный корень, то ему соответствует апериодическая составляющая переходного процесса e-t c1 (апериодическая степень устойчивости).

2) Если же ближайшей к мнимой оси окажется пара комплексно-сопряженных корней p1,2 = -   j, то доминирующая составляющая переходного процесса e-t (Asint + Bcost) является колебательной (колебательная степень устойчивости).

б) При наличии комплексно-сопряженных корней используется степень колебательности, которая характеризует быстроту затухания колебаний за каждый период и определяется величиной tg , где – наименьший угол сектора, которому принадлежат левые корни на комплексной плоскости (рис. 4).

Действительно, для пары комплексно-сопряженных корней p1,2 = -   j, >0, >0, которым соответствует равенство tg=max / , составляющую решения можно представить в виде e-t (Asint + Bcost) с периодом колебаний Т= 2/ω. Чем меньше величина tg=max /  , тем меньше колебательность переходного процесса.

1   2   3   4   5   6   7   8

Похожие:

Это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели iconПрограмма на языке Си это текстовый файл с расширением c
Алгоритмом называется точное и понятное предписаниe исполнителю совершить последовательность действий, направленных на решение поставленной...

Это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели icon2. Источники формирования финансовых ресурсов организации
Фм – это система принципов и методов разработки и реализации управленческих решений, направленных на эффективное формирование, распределение...

Это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели iconОбразовательная программа дополнительного образования «Практический тайм-менеджмент»
Под управлением временем понимается не только распределение времени по сферам человеческой деятельности: учёба, отдых, общение, работа,...

Это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели iconОбщие понятия, основные принципы и способы защиты населения от опасностей,...
Мени проведения, цели, ресурсам и направленных на устранение или снижение на пост­радавших территориях до приемлемого уровня угрозы...

Это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели iconПол Дж. Майер основатель и председатель правления
Достижение успеха больше зависит от на­строя, нежели от обстоятельств. Питер Дэниелс ясно продемонстрировал, что можно совер­шить,...

Это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели iconЦели финансовой политики могут быть независимыми, взаимосвязанными...
Цели финансовой политики могут быть независимыми, взаимосвязанными и соподчиненными предполагающими последовательное или комплексное...

Это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели icon1. Экономическая теория как наука, ее предмет, функции и методы
Экономика— это совокупность всех видов деятельности человека, направленных на создание благ, удовлетворяющих разнообразные потребности...

Это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели icon1. Предмет, методы, источники изучения истории. Значение изучения курса «Отечественная история»
Ть прошлое необходима методология исторического исследования, т е совокупность методов и принципов, при помощи которых отбираются...

Это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели icon6 супер-продуктов, способствующих сжиганию жира
Без активного плана изменить свой образ жизни те цели, которые вы поставили, останутся просто недосягаемыми. Всем, кто пытается сбросить...

Это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели iconОтветы к экзамену по дисциплине «Основы менеджмента»
Управление социально-экономическими процессами в организации – это система организующих, регулирующих и координирующих действий,...

Вы можете разместить ссылку на наш сайт:
Школьные материалы


При копировании материала укажите ссылку © 2013
контакты
zadocs.ru
Главная страница

Разработка сайта — Веб студия Адаманов